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이번 3.2.1 버전은 자율 주행 시 Area Callback과 관련된 맵 구조(Loop Closure)의 크리티컬 버그를 수정하고, Autowalk 미션의 세부 제어 필드를 추가한 마이너 유지보수 및 개선 릴리즈입니다. 현장에서 GraphNav 및 Autowalk 기능을 적극적으로 활용하는 실무자는 아래의 주의 사항을 반드시 확인해 주시기 바랍니다.
1. 버그 수정 및 개선 사항 (Bug Fixes and Improvements)
자율 주행 및 맵 관리 (GraphNav)
- Area Callbacks 및 루프 클로저(Loop Closure) 버그 수정: Area Callback 구간을 실행하는 도중에 맵의 에지(Edge) 연결이 비정상적으로 생성될 수 있던 문제가 수정되었습니다. 이제 콜백 영역 내에서의 중간 연결 생성이 시스템적으로 엄격히 차단됩니다.
⚠️ 개발자 주의 사항: 잘못된 에지 연결이 포함된 기존의 맵(Map) 데이터는 맵 프로세싱(Map processing) 서비스를 활용해 루프 클로저를 올바른 형태로 다시 생성하거나, 해당 구역의 맵을 새로 레코딩(Re-recorded)해야 정상적인 자율 주행이 보장됩니다.
자율 주행 미션 (Autowalk / Missions)
- 액션 생략 플래그 추가: Autowalk 미션 수행 중 특정 액션(Actions)을 건너뛸 수 있도록 제어하는 생략 플래그(Flag for skipping actions)가 추가되었습니다.
- 지속 시간 필드 추가: 미션 내 각 액션의 지속 시간을 명시할 수 있는 액션 지속 시간(Action duration) 필드가 새롭게 도입되었습니다.
개발 환경 및 시스템 최적화
- 수학 헬퍼 모듈 버그 픽스: SDK 클라이언트 내부(math_helpers.py)의 Vec3 외적(Cross product) 계산 로직에서 발생하던 수학적 연산 오류가 수정되었습니다.
- Protobuf 파일 임포트 정리: walks.proto, area_callback.proto, graph_nav.proto, nodes.proto 파일 내에서 사용되지 않는 불필요한 임포트(Imports) 구문이 모두 제거되어 컴파일 환경이 최적화되었습니다.
공식 문서(Documentation) 개선
- Fetch 튜토리얼: 기존 Fetch 튜토리얼 문서에 CORE I/O 페이로드(Payload) 환경에서 코드를 구동하기 위한 세부 설정 가이드가 추가되었습니다.
- Scout 문서: Scout 웹 플랫폼 공식 문서에 초기 세팅 가이드를 제공하는 'Getting Started(시작하기)' 섹션이 새롭게 추가되었습니다.
2. 알려진 문제 (Known Issues)
- 이번 3.2.1 버전의 알려진 문제는 이전 3.2.0 릴리즈와 동일하게 유지됩니다. 맵 연결부 버그 외에 추가로 보고된 시스템 이슈는 없습니다.
3. 샘플 코드 업데이트 (Sample Code)
현장 구축 및 연동 테스트를 지원하기 위해 제공되는 샘플 코드가 다음과 같이 패치되었습니다.
- Replay Mission: 미션을 불러올 때 잘못된 타겟을 참조하던 버그를 수정하여, 스크립트가 올바른 미션(Mission) 파일을 정상적으로 가리키도록 업데이트되었습니다.
- Velodyne Client: 벨로다인(Velodyne) 라이다 클라이언트 구동 시 발생하던 PyQt 라이브러리의 의존성(Dependency) 충돌 이슈가 수정되었습니다.