Spot SDK 3.2.0 릴리즈 노트

오토워크 서비스 (Autowalk Service)

• API 클라이언트가 편집하기 쉬운 포맷을 사용하여 Spot의 상위 레벨 자율 주행 동작을 지정할 수 있는 서비스가 추가되었습니다.
• Autowalk 포맷은 액션(Actions)과 해당 액션이 수행될 위치(Locations)의 리스트 형태로 구성됩니다.
• 사용자는 "A 위치로 이동하여 A 액션을 수행하고, B 위치로 이동하여 B 액션을 수행하라"와 같이 프로그래밍할 수 있습니다.
• 해당 서비스는 Autowalk 시퀀스를 행동 트리(Behavior tree)로 컴파일하여 로봇에 업로드하며, 이후 Mission 서비스를 통해 재생됩니다. (기존에는 태블릿에서만 지원되던 기능이 모든 클라이언트 애플리케이션용 API 서비스로 개방되었습니다.)

Arm 임피던스 제어 (Arm Impedance Control - Beta)

• 엔드이펙터(End effector)에 가상의 스프링(Virtual springs)과 힘을 지정할 수 있는 기능이 추가되었습니다.
• 가상 스프링에 이끌려 손(또는 손에 부착된 도구)이 따라가야 할 궤적을 지정할 수 있으며, 엔드이펙터가 가할 수 있는 추가적인 피드포워드 렌치(Feed-forward wrench: 힘 + 토크)를 더할 수 있습니다.
• 펙-인-홀(Peg into a hole, 구멍에 핀 삽입)이나 표면을 따라 미끄러지는(Sliding along a surface) 작업 등에 매우 유용합니다.

⚠️ 베타 버전 주의 사항: 해당 기능은 베타 릴리즈로 제공되며, 잘못된 파라미터 지정 시 로봇이나 주변 환경에 손상을 입힐 수 있으므로 각별한 주의가 필요합니다. 현재 임피던스 명령으로 달성 가능한 최대 강성(Stiffness)은 ArmCartesianCommand보다 낮으므로, 높은 위치 정밀도가 요구되는 경우 ArmCartesianCommand나 ArmSurfaceContact를 사용해야 합니다.

Graph Nav – 구역 콜백 (Area Callbacks)

• 자율 주행 중 맵의 특정 구역(Area)에 진입할 때 호출되는 콜백을 등록할 수 있는 기능이 추가되었습니다.
• 해당 구역이 건너기 안전해질 때까지 로봇을 대기(예: 횡단보도 대기)시키거나, 로봇의 제어권을 가져와 특정 액션(예: 문 열기)을 수행하게 하거나, 해당 구역 내에서 백그라운드 작업(예: 경고등 점멸, 사운드 재생)을 실행할 수 있습니다.
• Graph Nav 네비게이션 시스템과 연동되어 주행 중 안전성 확보 및 새로운 액션 수행 능력을 확장합니다.

팬 전원 제어 (Fan Power Control)

• 일정 시간 동안 로봇의 냉각 팬 작동을 특정 퍼센트 레벨(0: 꺼짐 ~ 100: 최대 출력)로 제어하도록 요청하는 팬 명령(Fan Commands)이 추가되었습니다.
• 오디오 녹음 등 팬 소음을 일시적으로 제거해야 하는 유스케이스에 적합합니다.
• 참고: 팬 명령이 승인되더라도, 로봇 내부 온도가 너무 높아 시스템이 제어권을 강제로 회수하거나 다른 팬 명령이 덮어쓰는 경우 지정된 시간 동안 유지되지 않을 수 있습니다.

지면 장애물 감지 (Ground Clutter)

• 해당 기능 활성화 시, 로봇이 미션 재생 중 높이 30cm 미만의 낮은 물체를 장애물로 간주하고 회피합니다.
• 로봇은 미션을 레코딩(Recording)할 당시 밟았던 표면만 안전한 발판으로 인지하고 오르내립니다.
• 로봇이 환경 내의 작은 물체(실제 존재하는 물체 또는 센서 노이즈)를 감지하여 예기치 않은 우회 경로를 선택할 수 있습니다. (단, 연장선과 같이 매우 작은 물체는 계속해서 무시될 가능성이 높습니다.)

안무 및 모션 API (Choreography API)

• 지원 중단 및 추가: 기존 known_sequences 필드가 지원 중단(Deprecated)되었으며, 로봇이 인식하고 있는 안무 시퀀스 목록을 제공하는 SequenceInfo가 추가되었습니다.
• 신규 RPC 추가:
  • DeleteSequence: 저장된 시퀀스 파일을 삭제하여 재부팅 시 해당 시퀀스가 초기화되도록 합니다.
  • SaveSequence: 안무 시퀀스를 로봇 메모리에 파일로 기록하여 재부팅 후에도 유지되도록 합니다.
  • ModifyChoreographyInfo: 안무 시퀀스의 메타데이터를 편집하고 연관된 파일들을 업데이트합니다.
  • ClearAllSequenceFiles: 영구 저장되지 않은 모든 안무 관련 파일을 삭제하여 초기화 상태(Clean slate)로 되돌립니다.

도킹 및 기하학 (Docking & Geometry)

• DockingCommandFeedbackRequest에 특정 명령 ID의 파라미터를 업데이트할 수 있는 UpdateDockingParams 필드가 추가되었습니다.
• 도킹 피드백(DockingCommandFeedbackResponse)에 로봇이 도킹을 제대로 진행하지 못하고 있음을 알리는 STATUS_ERROR_STUCK 에러 상태 코드가 추가되었습니다.
• geometry.proto에 Matrixf, MatrixInt64, MatrixInt32, Vector 타입이 추가되었습니다.

자율 주행 및 맵 관리 (GraphNav)

• SetLocalizationRequest에 시각적 특징(Visual features) 또는 ICP를 사용하여 마커(Fiducial) 결과를 미세 조정(Refining)할 수 있는 refinement 필드가 추가되었습니다.
• SetLocalizationResponse에 시각적 특징 기반 정렬에 실패하거나 포즈 솔루션이 불안정함을 알리는 STATUS_VISUAL_ALIGNMENT_FAILED 상태 코드가 추가되었습니다.
• TravelParams에 path_following_mode, blocked_path_wait_time, ground_clutter_mode 필드가 추가되었습니다.
• 현재 로드된 맵의 유효성을 검사하는 ValidateGraph RPC가 추가되었습니다.

미션 제어 (Missions)

• Question 메시지에 질문의 심각도를 나타내는 severity 필드가 추가되었습니다.
• 미션 정의(nodes.proto)에 특정 pivot_value를 기반으로 특정 자식(Child) 노드를 실행하는 Switch 노드가 추가되었습니다.
• Repeat 노드에 자식 노드의 성공/실패 여부에 관계없이 반복 실행할지를 제어하는 respect_child_failure 플래그가 추가되었습니다.
• BosdynRecordEvent 메시지에 대기 시간을 제어하는 succeed_early 필드와 런타임 파라미터를 지원하는 additional_parameters 필드가 추가되었습니다.
• RemoteGrpc 메시지에 프롬프트가 트리거하는 알람의 종류를 결정하는 severity 필드가 추가되었습니다.

신규 추가 (New)

• Area Callback: 횡단보도 구역(Crosswalk)에서 동작하는 Area Callback 액션 구현 예제.
• Arm Impedance Control: 임피던스 명령을 로봇으로 전송하는 제어 예제.
• CORE I/O GPIO: CORE I/O의 GPIO 핀을 제어하여 외부 LED를 점멸시키는 하드웨어 연동 예제.
• Edit Autowalk: API를 통해 Autowalk를 편집하고 재실행하는 예제.
• Fan Commands: 팬 제어 명령을 호출하고 피드백을 수신하는 콜백 작성용 템플릿 예제.