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이번 5.1.4 마이너 업데이트는 로봇의 자세 유지(Freeze) 제어 고도화, 하드웨어(냉각 팬) 상태 모니터링 기능 추가, 그리고 배터리 통신 상태 진단 개선을 포함하고 있습니다. 페이로드 연동 및 제어 시스템을 운영하는 실무 담당자는 아래의 개선 사항을 확인하시기 바랍니다.
1. 버그 수정 및 개선 사항 (Bug Fixes and Improvements)
로봇 이동 및 자세 제어 (Robot Commands)
- 프리즈(Freeze) 모드 제어 고도화: FreezeCommand에 자세 유지 동작을 세부적으로 설정할 수 있는 Mode 열거형(Enum)이 추가되었습니다.
- 신규 MODE_STIFF 모드를 적용하면 관절 게인(Joint gains)을 높여, 외부 하중이나 충격이 가해질 때 로봇 자세의 형태 변형을 최소화한 상태로 강하게 고정할 수 있습니다.
- 하체 단독 프리즈 제어: MobilityCommand에 freeze_request 및 freeze_feedback 필드가 추가되었습니다. 이를 통해 클라이언트는 로봇의 하체만 프리즈(고정) 상태로 유지하고, 상단의 Arm(로봇 팔)은 자유롭게 움직이거나 작업하도록 분리하여 제어할 수 있습니다.
전원 및 하드웨어 모니터링 (Power)
- 냉각 팬(Fan) 정보 조회: Power Service에 로봇 내부 냉각 팬의 속도 정보를 쿼리할 수 있는 GetFanInformation RPC가 추가되었습니다.
- 응답 데이터에는 팬 이름과 각 팬의 주파수(회전 속도) 데이터를 매핑한 FanInformation이 포함됩니다.
- 이를 지원하기 위해 SDK의 PowerClient 모듈에 get_fan_info 및 get_fan_info_async 메서드가 새롭게 업데이트되었습니다.
로봇 상태 진단 (Robot State)
- 배터리 통신 손실률 모니터링: BatteryState 메시지에 시스템과 배터리 간의 통신 손실 비율을 측정하는 communications_loss_percent 필드가 추가되었습니다.
- 측정값은 0.0(손실 없음)부터 100.0(완전한 통신 손실) 사이의 백분율 수치로 반환되어 배터리 상태 진단에 활용할 수 있습니다.
- 참고: 로봇에 배터리가 장착되지 않은 경우 이 값은 0.0으로 반환되거나 설정되지 않은 상태(unset)로 남을 수 있습니다.
2. 샘플 코드 업데이트 (Sample Code)
CLI 툴 기능 추가
- bosdyn.client 커맨드라인(CLI) 유틸리티에 로봇의 냉각 팬(Fan) 상태 정보를 화면에 출력할 수 있는 fan 하위 명령어(Subcommand)가 새롭게 추가되었습니다.