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이번 4.1.1 버전은 네비게이션(이동 제어) 기능의 확장, Autowalk 미션 파라미터 연동 개선, 그리고 Graph Nav 샘플 코드의 실행 오류를 해결한 마이너 업데이트입니다.
1. 버그 수정 및 개선 사항 (Bug Fixes and Improvements)
Autowalk / 자율 주행 미션 (Missions)
- 프롬프트 심각도(Severity) 블랙보드 연동: Prompt 메시지에 severity_in_blackboard 필드를 지정할 수 있게 되었습니다. 이를 통해 사용자가 런타임에 블랙보드(Blackboard)에서 직접 프롬프트의 심각도 값을 읽어오도록 시스템을 구성할 수 있습니다.
네비게이션 및 이동 제어 (Navigation)
- 스테레오 데이터 공백 구간 주행 지원: MobilityParams 메시지의 disable_missing_data_cliffs 필드를 true로 설정하면, 로봇이 스테레오 카메라의 깊이(Depth) 데이터가 없는 넓은 구간을 강제로 가로질러 이동하도록 명령할 수 있습니다.
⚠️ 개발자 주의 사항: 해당 옵션을 활성화할 경우 데이터 누락으로 인한 가상의 절벽(Missing data cliffs) 감지 기능이 무효화되어 추락이나 충돌의 위험이 있습니다. 따라서 현장 검증이 완료된 특수 상황에서만 극히 주의하여 사용해야 합니다.
자율 주행 및 맵 관리 (Graph Nav)
- 샘플 코드 버그 픽스: 4.1.0 버전의 recording_command_line.py 샘플 코드에서 발생하던 구동 오류를 해결하기 위해, 누락되었던 _get_streamed_download_graph 메서드가 SDK 내에 정상적으로 정의 및 추가되었습니다.
2. 알려진 문제 (Known Issues)
4.1.1 이전 버전에 존재했으나 새롭게 발견된 문제
- CORE I/O 익스텐션 삭제 오류: CORE I/O 4.1.0 버전 환경에서 명명 규칙(Naming requirements)을 위반한 이름으로 생성된 익스텐션(Extensions)은 Orbit 관리자 웹 포털을 통해 삭제(Uninstall)되지 않는 버그가 확인되었습니다.
기존 알려진 문제
- 4.1.1 버전의 기타 알려진 문제는 이전 4.1.0 릴리즈 버전과 동일하게 유지됩니다.