배포 안내
이번 3.3.1 마이너 업데이트는 다가오는 4.0 메이저 릴리즈를 대비한 사전 변경 안내와 데이터 수집(Data Acquisition) 시스템의 안정화 및 기능 개선을 포함하고 있습니다. 시스템 관리자 및 개발자는 향후 지원이 중단되는 API를 미리 확인하고 마이그레이션을 준비하시기 바랍니다.
1. 향후 제거 예정 기능 (Upcoming Removals)
⚠️ 개발자 주의 사항: 다음 프로토콜 버퍼(Protobuf) 필드 및 서비스는 다가오는 4.0 릴리즈에서 완전히 삭제될 예정입니다. 기존 시스템 연동 코드에서 더 이상 해당 항목이 사용되지 않도록 코드를 점검하고 마이그레이션해 주시기 바랍니다.
- LogAnnotationService
- Auth 애플리케이션 토큰 (Auth application token)
- 비동기화 이동 명령(Non-synchronized mobility commands) 및 최상위 피드백 메시지 (Robot commands 관련)
- Graph Nav 맵 에지 주석(Map edge annotations) 파라미터 중: vel_limit, ground_mu_hint, grated_floor
- SpotCheck 피드백 결과 파라미터 중: foot_height_results, leg_pair_results
2. 버그 수정 및 개선 사항 (Bug Fixes and Improvements)
인코딩 변경 사전 안내 (4.0 릴리즈 대비)
- 차기 4.0 릴리즈에서는 로컬 그리드(Local grids)의 실수값(Real-valued) 필드 인코딩 방식이 기존 RLE(Run-Length Encoded)에서 RAW 방식으로 변경될 예정입니다. 이를 디코딩하기 위한 클라이언트 헬퍼(Client helpers)가 추후 제공될 예정이므로, LocalGridResponse의 인코딩 필드를 정상적으로 처리하도록 코드를 사전에 점검하시기 바랍니다.
데이터 수집 및 서비스 연동 (Data Acquisition & Services)
- min_timeout 파라미터 적용 범위 확대: AcquireDataRequest 메시지 내 min_timeout 파라미터의 적용 범위가 다음과 같이 개선 및 확대되었습니다.
- Data Acquisition Service SDK 클라이언트의 인수로 새롭게 추가되었습니다.
- Mission Service가 Data Acquisition Service에 데이터 수집을 요청할 때 해당 필드를 명시적으로 지정하도록 업데이트되었습니다.
- Image 및 Network Compute Bridge 서비스로 전송되는 RPC 호출에도 해당 타임아웃 설정이 전파되도록 기능이 개선되었습니다.
- 데이터 수집(Data Acquisition) 시스템 다이어그램과 Network Compute Bridge 관련 공식 문서가 최신화되었습니다.
- 로봇 서비스(Robot services) 목록 공식 문서에 LogStatus 서비스 항목이 새롭게 추가되었습니다.
- Scout 클라이언트에 get_run_archives_by_id 메서드가 추가되었습니다.
로봇 제어 및 미션 (Control & Missions)
- boston.mission 패키지의 util.py 내 most_restrictive_travel_params 메서드에 path_following_mode 및 ground_clutter_mode 인수가 새롭게 추가되었습니다.
- 역기구학 서비스(Inverse Kinematics Service)를 Arm(로봇 팔)이 장착되지 않은 기체에서도 사용할 수 있도록 기능이 개선되었습니다. (단, 해당 기체에서는 바디 마운트 툴(Body-mounted tools) 연결만 지원됩니다.)
3. 알려진 문제 (Known Issues)
- 이번 3.3.1 버전의 알려진 문제는 이전 3.3.0 릴리즈와 동일합니다. 추가적으로 보고된 크리티컬 버그는 없습니다.
4. 샘플 코드 업데이트 (Sample Code)
현장 구축 및 테스트를 지원하기 위해 다수의 예제 코드가 추가 및 갱신되었습니다.
신규 추가 (New)
- Log Status: 로그 상태(Log status) 서비스를 쿼리(Query)하고 응답을 확인하는 예제가 추가되었습니다.
- Scout Export Run Archives: 가장 최근에 완료된 미션에 대하여, Scout 플랫폼에서 실행 아카이브(Run archives)를 추출하고 내보내는 예제가 추가되었습니다.
- Simple Alert Server: 얼럿(Alerts)이 포함된 응답을 생성하는 추가적인 Network Compute Bridge 워커(Worker) 예제가 제공됩니다.
주요 업데이트 (Updated)
- Edit Autowalk: .walk 파일명이 시스템에 의해 강제로 자동 생성된 것으로 간주하지 않도록 예제 애플리케이션의 허용 인수(Arguments) 처리 로직이 개선되었으며, 관련 문서가 수정되었습니다.
- Replay Mission: Autowalk 미션을 로드할 때 자체 스크립트가 아닌 Autowalk service를 직접 사용하도록 예제가 개선되었습니다. 또한 walk 파일명 자동 생성 간주 로직을 제거하고 문서를 수정하였습니다.
- Fire Extinguisher Network Compute Bridge Worker: 소화기 인식 모델에 min_confidence 파라미터가 추가되었으며, 분석 결과 이미지가 로봇 컨트롤러 태블릿에 정상적으로 표시되도록 버그가 수정되었습니다.
- Network Compute Bridge: requirements 의존성 파일과 Docker 구동 환경 구성 가이드라인(Instructions)이 최신 버전으로 업데이트되었습니다.