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이번 3.1.2 마이너 업데이트는 GraphNav 맵 데이터의 구조 개선을 통해 부피가 큰 페이로드(Payload) 장착 시 발생할 수 있는 라이다(LiDAR) 시야 간섭 문제를 해결하고, 자율 주행의 안정성을 높이는 데 중점을 두었습니다. 현장 시스템 관리자 및 개발자는 아래의 개선 사항을 확인하시기 바랍니다.
1. 버그 수정 및 개선 사항 (Bug Fixes and Improvements)
자율 주행 및 맵 관리 (GraphNav)
- 웨이포인트 스냅샷 데이터 확장: GraphNav 자율 주행 맵의 웨이포인트 스냅샷(WaypointSnapshot)에 페이로드(Payload) 정보 및 라이다(LiDAR) 트랜스폼(Transform) 데이터가 추가로 기록되도록 개선되었습니다.
- 기술적 이점 및 효과: 이러한 데이터 구조 개선을 통해 현장에서 다음과 같은 이점을 제공합니다.
- 시야 가림(Occlusion) 환경 위치 추정 개선: 부피가 큰 페이로드가 라이다 센서의 시야를 부분적으로 가리는 환경에서도 로봇이 길을 잃지(Lost) 않고 안정적으로 위치를 추정(Localization)할 수 있도록 자율 주행 성능이 개선되었습니다.
- 레코딩 환경 식별: 해당 맵(Map) 데이터를 레코딩(Recording)할 당시에 기체에 어떤 페이로드들이 장착되어 사용되었는지 시스템적으로 명확하게 식별하고 추적할 수 있습니다.
2. 알려진 문제 (Known Issues)
- 이번 3.1.2 버전의 알려진 문제는 이전 3.1.0 릴리즈 버전과 동일하게 유지됩니다. 추가로 보고된 크리티컬 버그나 시스템 이슈는 없습니다. 기존 버전과 동일하게 운영 환경을 관리해 주시기 바랍니다.