Spot이 미션을 실행하려면 초기 위치 추정을 위해 최소 하나의 Fiducial이 필요합니다. Fiducial이 부족하거나 잘못 배치되어 위치 추정에 실패하면, Spot이 의도하지 않은 구역이나 출입 금지 구역으로 이동할 수 있습니다.
위치 추정이 중요한 구역을 확인해 주세요
특히 아래 위치는 자체 위험성 평가 시 함께 확인해 주세요.
- 교차 지점
- 경로 설정 오류를 반드시 방지해야 하는 위치
- 대피 경로
- 비상구
- 바닥의 구멍, 절벽 가장자리와 같은 주요 하향 장애물 주변
벽, 모서리, 난간, 기둥, 장비처럼 고정된 구조물이 많고 시각적으로 구별되는 특징이 충분한 구역에는 일반적으로 추가 Fiducial이 필요하지 않습니다.
Fiducial 개수와 반복 사용 규칙
Spot 운용 구역 안에 동일한 Fiducial을 여러 개 배치하지 마세요. 하나의 미션에서 사용하는 각 Fiducial은 고유해야 합니다. 단, 같은 고유 Fiducial을 여러 미션에서 사용하는 것은 가능합니다.
미션이 안정적으로 반복되려면 Spot이 기준으로 삼을 위치 정보가 명확해야 합니다.
Fiducial은 이렇게 배치해 주세요
Fiducial은 Spot이 잘 볼 수 있고, 미션 중 이동하거나 손상될 가능성이 낮은 위치에 배치해야 합니다. 벽에 부착하는 경우에는 지면에서 45~60cm 높이가 가장 이상적입니다.
긴 복도나 개방된 들판처럼 주변에 인식할 만한 특징이 적은 구역에는 3m 간격으로 Fiducial을 배치하는 것이 좋습니다.
실외에서 Fiducial을 사용할 경우, Boston Dynamics는 무광 라미네이트가 적용된 접착식 흰색 아크릴 비닐에 인쇄하는 것을 권장합니다. 빛을 반사하거나 대비가 낮은 인쇄 표면은 피해주세요.
아래 위치에는 배치하지 않는 것이 좋습니다
- 조명이 일정하지 않은 구역
- 그림자가 지거나 조명이 고르지 않은 위치
- 창문처럼 밝은 배경으로 역광이 생기는 위치
- Fiducial이 가려지거나 손상되거나 이동될 수 있는 위치
- Fiducial이 제거될 가능성이 있는 위치
미션 실행 전 마지막으로 확인해 주세요
Fiducial은 작은 마커이지만, 자동 미션의 위치 정확도와 안전한 경로 이동에 중요한 역할을 합니다. 미션을 반복 운용하기 전, Fiducial 위치와 상태를 한 번 더 확인해 주세요.